Цель этой дипломатической акции — заручиться поддержкой европейских держав в борьбе с Турцией, а также усилить позиции России на северных рубежах. Царь намеревался ознакомиться с жизнью европейских стран и пригласить на службу иностранных специалистов. Сам монарх путешествовал инкогнито — в качестве урядника Преображенского полка Петра Михайлова. Великими полномочными послами были назначены Франц Лефорт, Фёдор Головин и Прокофий Возницын. Путь посольства шёл через Ригу и Кёнигсберг в Голландию и Англию, из Англии посольство возвратилось назад в Голландию, а затем посетило Вену. Один из результатов посольства — налаживание дружеских отношений с королём Речи Посполитой Августом II. Наметилось создание союза против Швеции, который покажет себя в годы Северной войны.